[发明专利]位于平面上的孔的中心位置的计算方法

摘要

本发明提供一种位于平面上的孔的中心位置的计算方法，包括如下步骤：1)利用单目视觉传感器采集孔所在平面包含孔区域的灰度图，标记此区域为区域I；2)向区域I分别投射横、纵向的三频四相相移光栅，采集图片，畸变校正，再分别沿横向、纵向解算相机平面上的绝对相位；解算投影仪平面上的横、纵绝对相位；3)取一系列相机平面和投影仪平面所对应的同位置点，计算单应性矩阵；4)提取灰度图中圆孔边缘的亚像素坐标，依据单应性矩阵计算出其在投影仪平面中的坐标，求取圆孔边缘各点的三维坐标，计算圆孔中心在平面中的位置。该方法将三频四相法与单目传感器相结合，能快速、准确的获取孔的中心位置；同时设备体积减小，便于测量。

主权项

1.一种位于平面上的孔的中心位置的计算方法，其特征在于包括如下步骤：1)利用单目视觉传感器采集孔所在平面包含孔区域的灰度图，标记此区域为区域I；2)向包含区域I的区域分别投射横向的三频四相相移光栅和纵向的三频四相相移光栅，同时采集图片，对得到的图片进行畸变校正，再分别沿横向、纵向解算相机平面上的绝对相位；解算投影仪投射出的横向的三频四相相移光栅和纵向的三频四相相移光栅的绝对相位信息，得到投影仪平面上的横、纵绝对相位；3)取一系列相机平面、投影仪平面横向、纵向绝对相位均相等的点，计算相机平面与投影仪平面之间的单应性矩阵；4)提取步骤1)得到的灰度图中的圆孔边缘的亚像素坐标，依据步骤3)得到的单应性矩阵计算出其在投影仪平面中的坐标，求取圆孔边缘各点的三维坐标，计算圆孔中心在平面中的位置。