[发明专利]一种基于仿生应变传感器阵列感知的柔性机械手有效
| 申请号： | 201811462253.5 | 申请日： | 2018-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN109249415B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 侯涛;游子跃;刘富;韩志武;康冰;张俊秋;牛士超;刘云;王柯;赵宇峰 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 朱世林;胡景阳 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种基于仿生应变传感器阵列感知的柔性机械手，液晶弹性体(1)为手型结构，弹性绝缘底板(4)位于手心处，嵌入液晶弹性体(1)中并在有压力时能形成形变；仿生应变传感器(2)组成的阵列粘贴在弹性绝缘底板(4)上；仿生应变传感器(2)与供电部分(5)连接，所述供电部分(5)为惠斯通电桥，每一个电桥里面都连接一个仿生应变传感器(2)；供电部分(5)通过放大电路模块(6)与控制模块(7)连接；液晶弹性体(1)所有手指的第一指间关节、第二指间关节和掌指关节处分别嵌入柔性电路聚酰亚胺薄膜，可以随液晶弹性体(1)的弯曲而弯曲，每一片聚酰亚胺薄膜加热器(3)都与控制模块(7)相连接。本发明适用于一些质量小、体积小、比较难抓握的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿生 应变 传感器 阵列 感知 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种基于仿生应变传感器阵列感知的柔性机械手，其特征在于：由液晶弹性体(1)、仿生应变传感器(2)、聚酰亚胺薄膜加热器(3)、弹性绝缘底板(4)、供电部分(5)、放大电路模块(6)、控制模块(7)构成，所述液晶弹性体(1)为手型结构，弹性绝缘底板(4)位于手心处，嵌套于液晶弹性体(1)中并在有压力时能形成形变；仿生应变传感器(2)组成的阵列粘贴在弹性绝缘底板(4)手心处；仿生应变传感器(2)与供电部分(5)连接，所述供电部分(5)为惠斯通电桥，位于手掌根部，每一个电桥里面都连接一个仿生应变传感器(2)；供电部分(5)通过放大电路模块(6)与控制模块(7)连接；所述控制模块(7)固定在手掌背面；液晶弹性体(1)所有手指的第一指间关节、第二指间关节和掌指关节处分别嵌入聚酰亚胺薄膜加热器(3)，所述的聚酰亚胺薄膜加热器(3)为柔性电路，可以随液晶弹性体(1)的弯曲而弯曲，每一片聚酰亚胺薄膜加热器(3)都与控制模块(7)相连接。
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