[发明专利]带轮转动空程直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

带轮转动空程并联式直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、两套传动机构、两个指段、多个轴、两个传动轮、两个连杆、三个簧件、三个凸块和六个带轮等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能；该装置直线平行夹持物体时，第二指段始终保持直线的运动轨迹，能直线平动第二指段捏持物体，适合用于工作台上抓取薄板状物体；该装置采用并联机构，通过转动空程的方式实现自适应抓取；该装置抓取范围大，利用一个驱动器驱动两个指段，驱动方式简单，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于通用抓取的机器人手。

主权项

1.一种带轮转动空程直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、第一传动机构、第二传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第一连杆和第二连杆；所述电机固接在基座上；所述第一传动机构输入端与电机相连；所述第二传动机构的输入端与第一传动机构的输出端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；所述第一轴套设在基座中；所述第一传动齿轮套接在第一轴上；所述第二轴套设在基座中；所述第二传动齿轮套接在第二轴上；所述第一传动齿轮与传动机构的输出端相连；所述第二传动齿轮与传动机构的输出端相连；所述第二传动齿轮与第一传动齿轮的转动方向相同，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮的转动速度相同；所述近关节轴套设在第一传动齿轮中；所述第三轴套设在第二传动齿轮中；所述第一连杆的一端套接在第三轴上，连杆的另一端套接在第四轴上；所述第一连杆上设置有滑槽，所述滑槽为直线滑槽；所述第五轴套接在基座中；所述第五轴滑动镶嵌在滑槽中；所述第六轴套接在基座中；所述第一轴与第六轴中心线重合；所述第二连杆一端套接在远关节轴上，第二连杆另一端套接在第四轴上；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G，点E、G、F共线，线段AB和线段EF长度相等，线段AE和线段BF长度相等，线段CD和线段AE长度相等，线段AC和线段DE长度相等，线段DG的长度为线段DE长度的1.5倍，线段AB的长度为线段AC的6倍；点A、B、F、E构成平行四边形；所述第五轴在滑槽中的滑动方向与线段EF重合；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴的中心线相互平行；其特征为：所述带轮转动空程直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一凸块，第二凸块，第三凸块，第一簧件，第二簧件，第三簧件，第一带轮，第二带轮，第三带轮，第四带轮，第五带轮和第六带轮；所述第一凸块固接在第一传动机构的输出端上；所述第二凸块固接在第一带轮上；所述第一带轮套接在第一传动机构的输出轴上；所述第二带轮套接在第六轴上；第一带轮与第二带轮之间通过柔性带连接；第三带轮套接在第六轴上；第二带轮与第三带轮固接；第四带轮套接在近关节轴上；第三带轮与第四带轮通过柔性带连接；第五带轮套接在近关节轴上；第四带轮与第五带轮固接；第六带轮套接在远关节轴上；第五带轮与第六带轮通过柔性带连接；第一簧件一端固接在第一传动机构的输出端，另一端固接在第二传动机构的输入端；第二簧件一端固接在第六带轮上，另一端固接在第二指段上；第三簧件一端固接在第二连杆上，另一端固接在第二指段上；第三凸块固接在第二连杆。