[发明专利]三维点云数据配准方法、装置、设备及可读存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种三维点云数据配准方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括利用RGB‑D相机从多个角度采集同时包含待测物体和人工标识图的多张图像和各自对应的点云数据，多帧点云数据可拼接为待测物体全貌；根据RGB‑D相机的内参矩阵和畸变系数，及各图像中人工标识图的预设特征点的像素坐标值，计算得到每张图像对应相机的旋转矩阵和平移矩阵；对各点云数据与相应旋转矩阵和平移矩阵进行运算，得到同一坐标系下的点云数据，完成点云数据的配准。本申请不仅对不同图像帧之间的点云数据集无要求，还提升了三维点云数据的配准效率，降低了三维点云数据的配准误差。

主权项

1.一种三维点云数据配准方法，其特征在于，包括：获取RGB‑D相机采集的同时包含待测物体和人工标识图的多张图像和各自相对应的点云数据，所述待测物体的全貌由多帧点云数据拼接而成；所述人工标识图设置在所述待测物体周边；根据所述RGB‑D相机的内参矩阵和畸变系数，及各图像中人工标识图的预设特征点的像素坐标值，计算得到所述RGB‑D相机的位姿矩阵；所述位姿矩阵由每张图像对应相机的旋转矩阵和平移矩阵构成；对各点云数据与所述位姿矩阵进行运算，得到同一坐标系下的点云数据，以完成点云数据的配准。