[发明专利]一种用于煤矿巷道围岩灾害的监测系统、监测方法及预警方法

摘要

一种用于煤矿巷道围岩灾害的监测系统、监测方法及预警方法在不影响巷道运输运行的情况下，通过无人机搭载双目相机对巷道内壁围岩进行图像采集，实获取巷道连续断面信息，基于双目视觉三维重构算法，求取巷道围岩点云的三维坐标，重构每次测量的巷道段中围岩的实景三维模型，然后再进行顺次拼接，得到整个待测巷道的实景三维模型，按照上述方法，对待测巷道进行多次测量，得到多次测量数据，将首次测量得到的巷道围岩位置信息作为初始值，其后每次测量的结果与第一次作比较，计算得到巷道变形量，实现了自动实时对巷道变形的监测，自动化程度高。本发明设有各监测指标的安全阈值，一旦检测到各监测指标超过的安全阈值，则启动报警系统，及时预警。

主权项

1.一种用于煤矿巷道围岩灾害的监测系统，其特征在于，包括无人机及其搭载装置、井下无线通讯网络和计算机工作站；无人机搭载装置包括控制装置，安装在无人机内部，用于根据接收到的计算机工作站信号，控制无人机启动或停止，用于根据接收到的传感装置传送的信息，调整无人机飞行姿态、飞行航线以及飞行速度；用于预先设定无人机每飞行T距离控制图像采集模块进行一次图像采集，并将采集到的图像数据通过井下无线通讯网络实时传送至计算机工作站，计算机工作站可以根据实际情况，设置在井下或地面；传感装置，安装在无人机上，包括陀螺仪、加速度传感器、光流传感器、超声波传感器；图像采集装置，安装在无人机机身上，用于对巷道顶板、底板、左帮壁、右帮的围岩进行图像信息采集；供电装置，安装在无人机内部，用于为无人机、控制装置、传感装置、图像采集装置提供电源；计算机工作站，用于向无人机的控制装置发送控制信号，用于对控制装置传送的信息进行处理，在计算机工作站上显示出来。