[发明专利]一种基于汽车雷达的多目标跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201811423573.X | 申请日： | 2018-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN109581353B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 曹林;李华楠;王东峰;杜康宁 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G01S13/66 | 分类号： | G01S13/66 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 王涛;任默闻 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于汽车雷达的多目标跟踪方法及系统，包括：利用密度聚类对各检测目标聚类生成各有效目标；分别计算每个有效目标与各前一周期航迹的相关度生成第一协方差矩阵；根据第一协方差矩阵及前一周期第二协方差矩阵，利用动态α滤波生成评价矩阵；根据各优先度及评价矩阵进行匈牙利指派生成各有效目标的匹配航迹；根据有效目标状态、前一周期航迹及前一周期第二协方差矩阵进行卡尔曼滤波生成当前周期第二协方差矩阵；根据各有效目标状态、各有效目标对应匹配航迹状态、第一协方差矩阵及当前周期第二协方差矩阵，利用蒙特卡洛多元概率采样生成各当前周期航迹及当前周期重采样后的对象集。本申请有兼顾非线性估计精度与实时性的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 汽车 雷达 多目标 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于汽车雷达的多目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前周期各待检测车辆对应的若干检测目标，并利用密度聚类算法对各所述检测目标进行聚类生成各有效目标；所述有效目标包括：有效目标状态；根据每个所述有效目标分别与获取的各前一周期航迹进行相关度计算生成第一协方差矩阵；根据所述第一协方差矩阵及获取的前一周期第二协方差矩阵，利用动态α滤波生成评价矩阵；根据各所述前一周期航迹的优先度及所述评价矩阵进行匈牙利指派生成各所述有效目标对应的匹配航迹；所述匹配航迹包括：匹配航迹状态；根据各所述有效目标状态、各所述前一周期航迹及所述前一周期第二协方差矩阵进行卡尔曼滤波，生成当前周期第二协方差矩阵；根据各所述有效目标状态、各所述有效目标对应的匹配航迹状态、所述第一协方差矩阵及所述当前周期第二协方差矩阵，利用蒙特卡洛多元概率采样生成各有效目标的当前周期航迹及当前周期重采样后的对象集。
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