[发明专利]一种支持多模分发的无人系统任务规划结果的表示方法

摘要

本发明提供了一种支持多模分发的无人系统任务规划结果的表示方法，将任务规划结果用固定格式的消息字进行表示，根据信息传输链路带宽大小将不同个数的消息字组合成超字进行传输，以支持各种模式下的任务规划结果分发。本方法通过对任务规划结果进行细分，形成相对独立的、固定格式的消息字，有利于对任务规划结果进行局部的增加、删除和修改等操作。对于人在环路的任务重规划，细分的消息字可灵活地组装成合适大小的超字，能够适应不同传输带宽的信息传输链路。同时，这种结构化、规范化的表示方法，可以实现任务规划系统和无人系统执行平台的解耦合，使得任务规划结果具备通用性。

主权项

1.一种支持多模分发的无人系统任务规划结果的表示方法，其特征在于包括下述步骤：(1)将任务规划结果分成四部分，包括平台载荷描述、任务目标描述、群体行为描述和单体行为描述；其中，平台载荷描述细分为平台信息和载荷信息，任务目标描述细分为任务区域信息和目标位置信息，群体行为描述细分为任务编队信息和控制交替信息，单体行为描述细分为航路点信息和载荷控制信息；细分后的各种信息具有固定的格式，将具有固定格式的信息称为消息字；(2)根据各个消息字中设定的字段的含义及相应的取值范围，将任务规划结果的具体参数值对应填充到消息字的各个字段，从而用若干个消息字来完整地表达任务规划结果；假设任务规划结果用NA个字长固定为Lm的消息字来表示；(3)根据链路一次传输的最大字长L确定每次传输的消息字个数N＝L/Lm，若不为整数则向下取整；N个同时传输的消息字称之为超字，且不同类型的消息字混合构成超字；由于任务规划结果共有NA个消息字，则需要n＝NA/N次传输才能将任务规划结果发送给无人平台；n若不为整数则向上取整；(4)无人平台按照任务规划结果执行任务；在执行任务过程中，若地面站需要对任务进行重规划，并让无人平台执行新的任务规划，则通过消息字中单体行为描述的航路点信息实现对任务规划结果的增加、删除和修改；无论是增加、修改还是删除一条航线，生成的航路点基本字中包含的航路点信息都必须是原航线中的一个航路点，若该航路点不是原航线的最后一个航路点，则生成的最后一个航路点扩展字中包含的航路点信息也必须是原航线中的一个航路点；(5)任务重规划生成的消息字按照步骤(3)发送给无人平台。