[发明专利]一种人员高度自主定位算法

摘要

本发明请求保护一种人员高度自主定位算法，该算法包括：1.检测X，Z轴加速度计峰值特征，对人员的上下楼或者行走状态进行判定；2.检测人员步态，通过加速度计瞬时零位捕获和陀螺仪三维动态融合算法计算上下楼时的步高，然后进行高度解算；3.通过姿态角检测上下楼过程中的转弯点，在转弯点将解算高度修正到半层楼高的整数倍，减少高度误差；该高度算法不依靠气压计以及其他辅助设备，自主性高且不易受外界环境影响，适用于各种室内环境复杂的领域。

主权项

1.一种人员高度自主定位算法，其特征在于，包括以下步骤：1)、对惯性系统的MEMS加速度计和MEMS陀螺仪进行数据处理，主要包括：安装误差、零偏、刻度因子等误差校准，温度补偿、以及低通滤波。并将惯性系统安装在行人腰部，获得行人的运动加速度；2)、对X，Z轴加速度计进行峰值检测，分别表示为Axmax、Azmin，由于人员行走时身体摆动，导致加速度计在一个周期内出现了两个波峰，通过设定一个峰值检测间隔时间Tc，即当检测到第一个峰值以后，间隔时间Tc后再进行下一次的峰值检测，通过这种时间阈值法滤除加速度计次波峰的干扰，根据X，Z轴加速度计的峰值特征，对人员的上下楼或者平走状态进行判定。3)、检测人员步态，通过加速度计瞬时零位捕获和陀螺仪三维动态融合算法计算上下楼时的步高，然后进行高度解算；4)、通过姿态角检测上下楼过程中的转弯点，在转弯点将解算高度修正到半层楼高的整数倍，得到人员位置高度。