[发明专利]一种五轴半挂车主动转向差角控制系统有效
| 申请号： | 201811415894.5 | 申请日： | 2018-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN109591888B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 郑宏宇;苗阳阳;张鹏程;潘凯强;王庆昕 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D13/00 | 分类号： | B62D13/00;B62D3/12 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 李荣武 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种五轴半挂车主动转向差角控制系统，可以产生独立于驾驶员转向操作意图的额外转向角；主要包括换向机构和差角机构，换向机构将转动方向盘的旋转运动转化成与左右两侧转向轮中心线平行的直线运动，差角机构通过电机控制产生独立于驾驶员转向操作的额外转向轮转向角；提供适用于五轴半挂车转向系统主动差角控制的四种转向模式，减少轮胎磨损模式、前轴控制模式、前轴与挂车轴控制模式、挂车轴额外转向角控制模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 半挂车 主动 转向 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种五轴半挂车主动转向差角控制系统，其特征在于，包括，换向机构(200)和差角机构(300)，可以实现前轴和挂车轴左右侧车轮的不同转向角；该系统提出了不同转向模式，包括，减少轮胎磨损模式，通过主动转向差角控制系统以及驾驶员意图转向角实现各转向轮转向角输出，通过各个车轮载荷、铰接角、横摆角速度、侧向加速度、车轴位置和路面附着系数对转向角进行修正，使前轴和挂车轴实现转向轮交于同一转向中心，根据各个车轴的位置与轮距确定转向角范围；前轴控制模式，通过主动转向差角控制系统以及驾驶员意图转向角和车速模糊语句实现前轴额外转向角输出，通过各个车轮载荷、牵引车车身侧倾角、铰接角、横摆角速度、侧向加速度、车轴位置和路面附着系数对前轴额外转向角进行修正，根据各个车轴的位置与轮距确定额外转向角范围；前轴与挂车轴控制模式，通过主动转向差角控制系统以及驾驶员意图转向角和车速模糊语句实现前轴和挂车轴转向角输出，通过各个车轮载荷、铰接角、横摆角速度、侧向加速度、车轴位置和路面附着系数对前轴和挂车轴转向角进行修正；挂车轴额外转向角控制模式，通过主动转向差角控制系统以及驾驶员意图转向角和车速模糊语句实现挂车轴额外转向角输出，通过各个车轮载荷、挂车车身侧倾角、铰接角、横摆角速度、侧向加速度、车轴位置和路面附着系数对挂车轴额外转向角进行修正，根据各个车轴的位置与轮距确定额外转向角范围。
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