[发明专利]一种适用于无人机群体的自适应数据分发方法

摘要

本发明涉及一种适用于无人机群体的自适应数据分发方法，属于无人机技术领域。包括如下步骤：步骤I：当监听到目的无人机发送的请求信号时评估从源无人机到目的无人机的等效信道质量；步骤II:设置定时器时间与输出的等效信道质量成反比，并启动定时器；当定时器耗尽时；判断是否接收到标志信号，若是跳步骤IV，否则跳步骤III；步骤III、给所有无人机发送标志信号并将最优中继抢占指令发给数据发送模块，再进入信道监听模式；步骤IC、复位定时器，并退出中继选择；判断无人机后续位置变化是否超过门限，如果没有超过门限，等待，若超过门限，跳入步骤II。所述方确保可靠数据分发，达到负载和收敛速度的最优权衡。

主权项

1.一种适用于无人机群体的自适应数据分发方法，其特征在于：所述分发方法所依托的系统包括：数据发送模块、分布式中继选择模块、信道质量评估模块以及无人机行动控制模块；所述系统中各模块的连接关系为：数据发送模块与分布式中继选择模块相连；分布式中继选择模块与信道质量评估模块相连；分布式中继选择模块与无人机行动控制模块相连；信道质量评估模块与无人机行动控制模块相连；所述系统中各模块的功能为：信道质量评估模块的功能是根据无人机行动控制模块提供的无人机位置信息，估计当前的信道质量，并发送给分布式中继选择模块；分布式中继选择模块的功能是：依据测算得到的信道质量，自主判断无人机在当前通信周期是否应该参与中继竞争；并依据无人机行动控制模块提供的无人机后续位置信息，自主判断无人机在后续通信周期是否应该参与中继竞争；数据发送模块的功能是：接收分布式中继选择模块发送来的最优中继抢占指令，并且发送数据；无人机行动控制模块的功能是：为信道质量评估模块提供无人机当前的位置信息,为分布式中继选择模块提供无人机后续的位置信息；所述方法，包括如下步骤：步骤A、信道质量评估模块判断是否监听到目的无人机发送的请求信号，如果否就继续等待，如果是，则跳至步骤B；步骤B、信道质量评估模块评估从源无人机到目的无人机的等效信道质量；步骤C、依据步骤B输出的等效信道质量，设置定时器时间与输出的等效信道质量成反比，并启动定时器；步骤D、判断步骤C设置的定时器是否耗尽，如果否则等待；如果是则顺序执行步骤E；步骤E、判断是否接收到标志信号，如果否，则跳至步骤F，如果是则跳至步骤I；步骤F、给所有无人机发送标志信号并将最优中继抢占指令，分布式中继选择模块将此抢占的指令发给数据发送模块，并且此此抢占的指令即为最优中继无人机转发源无人机的数据；步骤H、进入信道监听模式，再跳入步骤A；步骤I、复位定时器，并退出中继选择；步骤J、判断无人机后续位置变化是否超过门限，如果没有超过门限，则不进行操作；若超过门限，跳入步骤A。