[发明专利]对象检测方法、相关设备及计算机存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种对象检测方法，应用于智能驾驶技术领域。在现有的智能车辆对周围环境的感知和检测技术中，对象检测的准确度受限于激光雷达的探测距离和易受天气状况影响的特性。在本申请中，无人驾驶车辆中的计算设备可通过双目摄像头获取对应的两幅图像，并从图像中获取若干像素点对，每个像素点对分别对应两幅图像中的对象区域的相同特征。计算设备进一步根据若干个像素点对的二维坐标，确定待检测对象在摄像坐标系下的三维坐标，并和激光点云数据合并为合并点云数据，进而通过合并点云数据确定所述检测对象。通过实施本发明实施例，能够解决现有技术中存在的对象检测的准确度不高、或者对象检测难以实现等问题。

主权项

1.一种对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：计算设备从双目图像的对象区域中获取m个像素点对的二维坐标，所述双目图像的对象区域为待检测对象在所述双目图像中所占的图像区域，所述双目图像包括利用双目摄像头采集的第一图像和第二图像，每个像素点对的一个像素点来自所述第一图像，另一个来自所述第二图像，且所述每个像素点对的像素点分别对应所述第一图像和第二图像中的所述对象区域的相同特征；根据m个像素点对的二维坐标，确定所述待检测对象在摄像坐标系下的三维坐标，其中，所述摄像坐标系指的是以所述双目摄像头中的任一摄像头为原点形成的坐标系；将所述待检测对象在摄像坐标系下的三维坐标转换为所述待检测对象的激光点云数据所在坐标系下的数据，并与所述激光点云数据合并为合并点云数据，所述激光点云数据为利用激光雷达扫描所述待检测对象获得的数据；通过所述合并点云数据确定所述检测对象。