[发明专利]一种柔性协作机械臂及其控制方法

摘要

本发明属于协作机械臂技术领域，公开了一种柔性协作机械臂及其控制方法，包括底座、机械臂主体和执行夹具，机械臂主体的底端与底座转动连接，执行夹具设于机械臂主体的顶端，底座内设置有控制板和底部舵机；机械臂主体包括转动连接的第一机臂和第二机臂；执行夹具包括多个挠性夹指，执行夹具由执行舵机驱动夹取。本发明减少了传统协作机械臂的复杂结构，降低了对驱动力的要求，本发明采用柔性的执行夹具，能够从多种角度进行抓取，通过将形变读数引入到位置速度控制环中，实现了舵机主动抵消手臂震动，提升了机械臂的控制精度；通过对舵机进行电流检测的方式，低成本地实现了碰撞检测与拖动示教。因此适合推广使用。

主权项

1.一种柔性协作机械臂，包括底座(1)、机械臂主体和执行夹具，所述机械臂主体的底端与底座转动连接，执行夹具设于机械臂主体的顶端；其特征在于：所述的底座内设置有控制板和底部舵机，底部舵机用于驱动机械臂水平转动；所述的机械臂主体包括转动连接的第一机臂(3)和第二机臂(5)，第一机臂和第二机臂由机臂舵机驱动后在竖直方向相对转动；所述的执行夹具包括多个挠性夹指(9)，执行夹具由执行舵机(7)驱动夹取；所述的底部舵机、机臂舵机和执行舵机均电连接至控制板，且每个舵机与控制板之间均连接有电流传感器。