[发明专利]双通道反馈扰动估计补偿驱动器

摘要

本发明公开了一种双通道反馈扰动估计补偿驱动器，包括：扰动检测模块，用于获取工作平台的运动反馈信息和工作平台的扰动信号；主控模块，用于对工作平台进行运动规划，得到工作平台的运动规划信息，然后根据所述的运动规划信息与运动反馈信息得到工作平台的控制量；对所述的控制量进行滤波和补偿，之后估计工作平台的扰动差，将扰动差的估计值补偿到控制量中，得到最终的控制量用于对伺服电机的驱动模块进行控制；当另外一个通道没有输入，而用运动规划命令替代时，该驱动器也能实现单反馈驱动估计补偿功能。本发明从驱动器底层实现，干扰小，带宽高，通过增加第二运动反馈模块，单一驱动器就可以实现运动偏差量测，提高了控制系统的性能。

主权项

1.一种双通道反馈扰动估计补偿驱动器，其特征在于，包括：扰动检测模块，包括第一运动反馈模块和第二运动反馈模块，其中第一运动反馈模块用于获取工作平台的运动反馈信息，第二运动反馈模块用于获取工作平台的扰动信号；主控模块，用于对工作平台进行运动规划，得到工作平台的运动规划信息，然后根据所述的运动规划信息与运动反馈信息得到工作平台的控制量；对所述的控制量进行滤波和补偿，之后估计工作平台的扰动差，将扰动差的估计值补偿到控制量中，得到最终的控制量用于对伺服电机的驱动模块进行控制；所述的工作平台的运动反馈信息包括工作平台的位移、速度；所述的工作平台的扰动信号包括第一位移差、第一速度差；所述的根据所述的运动规划信息与运动反馈信息得到工作平台的控制量，包括：所述的运动规划信息包括工作平台的位移、速度和加速度；将工作平台的位移、速度，与规划的位移、速度分别做差，得到的位移差、速度差记为第二位移差、第二速度差；根据第二位移差、第二速度差得到工作平台的控制量；对所述的控制量进行滤波和补偿，之后估计工作平台的扰动差，包括：将所述的第一位移差、第一速度差分别乘以柔性铰链的刚度、阻尼，将得到的结果相加，得到柔性铰链量测扰动力，将所述的工作平台的控制量进行滤波，再将所述的量测扰动力以及规划的加速度补偿到控制量中；将补偿后的控制量、第二位移差输入到扩张状态观测器中，得到工作平台扰动差的估计值。