[发明专利]基于传感器融合的可移动设备在人身上的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于传感器融合的可移动设备在人身上的定位方法，通过融合RGB‑D体感传感器采集的不同人体关节点位置数据和由可移动设备内嵌惯性传感器融合计算得到的可移动设备加速度，确定联合数据的对数似然值，比较位置数据和加速度数据的匹配度，确定与可移动设备加速度匹配度最高的位置，此定位信息即可移动设备在人身上的位置。本发明方法，不同于传统的对可移动设备的位置进行分类的方法，也不同于基于图像处理的方法，依靠放置于环境中的RGB‑D体感传感器和可移动设备内嵌惯性传感器，当携带可移动设备的人员活动时自动对可移动设备进行定位，适用于多种环境条件，实用性强。

主权项

1.一种基于传感器融合的可移动设备在人身上的定位方法，其步骤如下：步骤1.通过RGB‑D体感传感器，获取M帧人体深度图像；同时，获取同时间内可移动设备内嵌惯性传感器数据序列；步骤2.提取人体骨骼点坐标，获取人体关节点位置；通过可移动设备内嵌惯性传感器融合，计算可移动设备的移动加速度，通过坐标系转换，计算可移动设备在RGB‑D体感坐标系内的移动加速度；步骤3.基于高斯过程的传感器融合，融合人体关节点位置数据和可移动设备的加速度数据，找到位置数据和加速度数据的联合分布函数；步骤4.计算人体关节点位置与可移动设备加速度联合数据的对数似然值；步骤5.计算并比较人体不同关节点位置与加速度联合数据的对数似然值，确定最大对数似然值对应的位置，即为计算的可移动设备位置，完成定位。