[发明专利]一种基于圆形标志点的单目位姿测量方法在审
| 申请号： | 201811397607.2 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109470142A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 袁媛;刘柯;孙增玉;高越;刘华 | 申请（专利权）人： | 北京航天计量测试技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 任超 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于圆形标志点的单目位姿测量方法，包括以下步骤：S1：将5个标志点贴在待测立体物体表面上，且保证5个标志点不共面；设5个标志点分别为Pi，i＝1‑5。S2：在待测立体物体运动的过程中，使用摄像机对待测立体物体进行拍摄，得到待测立体物体不同时刻的采集图像；S3：对S2中所得的采集图像进行图像处理，并根据S2中所得的采集图像的圆度阈值，得到每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓；S4：根据S3所得每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓，从而对5个不同标志点进行特征识别，并得到每个标志点的质心像素坐标值；S5：根据S4中所得的每个标志点的质心像素坐标值，得到待测立体物体的三维六自由度位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 标志点 立体物体 采集图像 编码标志 特征轮廓 位姿测量 圆形标志 大圆 单目 像素 小圆 质心 六自由度 特征识别 图像处理 位姿信息 不共面 圆度 摄像机 三维 拍摄 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于圆形标志点的单目位姿测量方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：将5个标志点贴在待测立体物体表面上，且保证5个标志点不共面；设5个标志点分别为Pi，i＝1‑5。S2：在待测立体物体运动的过程中，使用摄像机对待测立体物体进行拍摄，得到待测立体物体不同时刻的采集图像；S3：对S2中所得的采集图像进行图像处理，并根据S2中所得的采集图像的圆度阈值，得到每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓；S4：根据S3所得每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓，从而对5个不同标志点进行特征识别，并得到每个标志点的质心像素坐标值；S5：根据S4中所得的每个标志点的质心像素坐标值，得到待测立体物体的三维六自由度位姿信息。
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