[发明专利]考虑螺旋桨故障的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制方法有效
| 申请号： | 201811396169.8 | 申请日： | 2018-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN109240317B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 秦洪德;孙延超;陈辉;杜雨桐;吴哲远;李骋鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 考虑螺旋桨故障的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制方法，涉及海底地震检波飞行节点构型包含控制方法。为了解决现有的控制方法并不能完全适用于海底地震检波飞行节点的控制，而且现有的控制方法并不能在推进器发生故障时进行有效控制。本发明首先建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程，基于飞行节点的动力学和运动学方程以及推进器损坏对应的飞行节点上的推力或力矩，选取误差函数与有限时间滑模变量，并选择非奇异快速终端滑模面；然后设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。本发明适用于海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 螺旋桨 故障 海底 地震 检波 飞行 节点 有限 时间 构型 包含 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.考虑螺旋桨故障的海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立多海底地震检波飞行节点系统的动力学和运动学方程；海底地震检波飞行节点包括领航者飞行节点和跟随者飞行节点；推进器损坏产生的影响表示为推力分布矩阵的变化，定义为ΔB，实际作用在飞行节点上的推力或力矩从τ变为τ+Δτ；步骤2、基于飞行节点的动力学和运动学方程以及推进器损坏对应的飞行节点上的推力或力矩，选取误差函数与有限时间滑模变量；并选择非奇异快速终端滑模面；步骤3、根据选取的误差函数、有限时间滑模变量和非奇异快速终端滑模面，设计控制器，从而实现海底地震检波飞行节点有限时间构型包含控制。
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