[发明专利]一种管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人

摘要

本发明提供一种管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，包括：主架体、行走机构、周向移动机构、超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置。通过行走机构实现各装置沿管道外壁轴线移动，通过周向移动机构实现各装置在管道外壁沿圆周向移动，超声波探伤装置对管道上焊缝进行超声波探伤检测，在焊接问题点处通过碳刨装置刨除不良焊缝焊料，最后通过焊接装置进行补焊，自动完成管道间焊接质量的检测和修补，检测效率高，降低劳动强度，确保管道间的焊接质量，提升钢结构安全可靠性。

主权项

1.一种管道外壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：主架体，其包括第一环体、第二环体和多根横向连接杆，所述横向连接杆连接在第一环体和第二环体之间，所述第一环体包括外齿环部和2个导电环部，2个导电环部分别与电源的正、负极相连接；行走机构，其包括安装在所述横向连接杆上的行走主动轮、行走从动轮和行走电机，所述行走电机驱动所述行走主动轮转动；周向移动机构，其包括支撑架、移动电机、主动齿轮、从动轮、正极触片、负极触片和主控制器，所述主动齿轮安装在移动电机的转轴上，所述主动齿轮与所述第一环体上外齿环部相啮合，所述从动轮与所述第一环体的内圆周壁相抵触，所述正极触片和负极触片分别与2个导电环部相抵触；超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构、第一旋转机构、探头夹具和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述周向移动机构的支撑架上，所述探头夹具通过第一旋转机构设置在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头夹持在所述探头夹具上，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；碳刨装置，其包括第二伸缩机构、碳棒和气刨枪夹头，所述第二伸缩机构通过连接杆安装在所述周向移动机构的支撑架上，所述气刨枪夹头安装在第二伸缩机构的伸缩端，所述碳棒夹持在所述气刨枪夹头上，所述气刨枪夹头上设有压缩空气喷气口；焊接装置，其包括第三伸缩机构、焊接头，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述周向移动机构的支撑架上，所述焊接头安装在所述第三伸缩机构的伸缩端。