[发明专利]一种底盘可变的移动机器人

摘要

本发明的目的是提供一种底盘可变的搬运机器人，其属于机器人领域。所述机器人载物时，通过获取目标物大小，自主改变车底盘的“X”型结构，并通过轴向伸缩来改变车体的大小以适应搬运物体的尺寸。该机器人空载时，能够通过改变自身结构用以顺利通过狭窄的工作空间。本发明变结构搬运机器人通过多传感器信息融合技术来处理周围环境信息，其嵌入式系统采用状态机机制实现。其运动控制决策可通过强化学习的方式来逐步改进。本发明变结构搬运机器人的结构特点是：底盘采用“X”型结构，既可以实现绕车体中心转动，又能够实现车轴轴向移动。其可以方便快捷的实现狭窄环境下的避障，又能够识别并搬运不同尺寸的货物。本设计结构新颖，适应性强，行驶方便。

主权项

1.一种完备的变结构机器人，可实现根据货物形状及大小进行整体结构的变化，也可以在空载时根据周围环境信息实时改变车体的结构，是一种新型的可变结构的智能搬运机器人，其整体主要包含机械结构、信息采集装置、控制单元；机械结构包括伸缩机构、转向机构、前进机构，其结构特征在于：车体采用四个全向轮呈中心对称分布，四个车轴呈“X”型分别和各自的全向轮垂直；两个转盘对称分布于主框体上下两侧，车轴通过丝杠和转盘固接；伸缩机构采用电机带动滚珠丝杠实现四个驱动轮单元体轴向平动；转向机构采用电机和蜗轮蜗杆减速箱带动转盘转动实现车轴绕车体中心点转动；前进机构的驱动轮使用全向轮，四个全向轮呈“X”型分布在车底盘，并且全向轮与车轴垂直布置，便于车轮的轴向移动和前进滚动，其优点在于：所述变结构机器人的底盘设计能够轻松实现车身结构的形状和尺寸变化，可实现车轴的轴向伸缩和车轴绕车体中心的转动；其底盘设计可配合分离式的支撑平台，采用五点支撑方式将货物托举起来，便可以根据货物的尺寸信息进行适应性的结构变化，达到因材施教的效果，同时也可以在空载时根据障碍物信息进行变结构避障，提高其灵活机动性。