[发明专利]实现激光点云稠密化的方法、装置及计算机设备有效
| 申请号： | 201811374889.4 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109493407B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 陈仁;孙银健;黄天 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T17/05;G06N3/04 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美;胡明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实现激光点云稠密化的方法、装置及计算机设备，所述实现激光点云稠密化的方法包括：获取目标场景的原始点云；按照前视图视角将所述原始点云投影至一柱面，生成第一前视图，所述前视图视角与激光雷达采集所述原始点云时的方位角有关；基于深度学习模型所构建不同分辨率前视图之间的映射关系，由所述第一前视图映射得到第二前视图，所述第二前视图的分辨率高于所述第一前视图的分辨率；将所述第二前视图投影至所述原始点云所在坐标系，得到所述目标场景的稠密点云。采用本发明所提供的实现激光点云稠密化的方法、装置及计算机设备解决了现有技术中激光点云的稠密化效果相对较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 激光 稠密 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
1.一种实现激光点云稠密化的方法，其特征在于，包括：获取目标场景的原始点云；按照前视图视角将所述原始点云投影至一柱面，生成第一前视图，所述前视图视角与激光雷达采集所述原始点云时的方位角有关；基于深度学习模型所构建不同分辨率前视图之间的映射关系，由所述第一前视图映射得到第二前视图，所述第二前视图的分辨率高于所述第一前视图的分辨率；将所述第二前视图投影至所述原始点云所在坐标系，得到所述目标场景的稠密点云。
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