[发明专利]一种可变车速下的可拓自适应车道保持控制方法有效
| 申请号： | 201811373199.7 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109664884B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;臧勇;王海;孙晓强;陈龙;梁军;李祎承;施德华;唐斌 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，包括如下步骤：S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；S2，进行车道线拟合计算；S3，设计上层ISTE可拓控制器；包括：S3.1，建立控制指标(ISTE)可拓集合；S3.2，划分控制指标(ISTE)域界；S3.3，计算控制指标(ISTE)关联函数；S3.4，建立上层可拓控制器决策；S4，设计下层速度可拓控制器；S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，设计下层可拓控制器关联函数；S5.3，进行下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。本发明根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库，自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可变 车速 自适应 车道 保持 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；S2，进行车道线拟合计算；S3，设计上层ISTE可拓控制器；包括：S3.1，建立控制指标ISTE可拓集合；S3.2，划分控制指标ISTE域界；S3.3，计算控制指标ISTE关联函数；S3.4，建立上层可拓控制器决策；S4，设计下层速度可拓控制器；S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，设计下层可拓控制器关联函数；S5.3，进行下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。
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