[发明专利]末子级留轨应用子系统姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种末子级留轨应用子系统姿态控制方法，包括：当末子级留轨应用子系统在速率阻尼阶段，姿态控制器采用Minus B‑dot磁控律，利用三轴磁力矩器作为执行机构施加控制磁矩来阻尼末子级留轨应用子系统的俯仰轴、滚动轴、偏向轴的角速度，对末子级留轨应用子系统进行消旋处理；当末子级留轨应用子系统在稳态控制阶段，姿态控制器在俯仰回路采用带有时滞补偿的PD控制律，利用偏置动量轮和三轴磁力矩器作为执行机构施加控制磁矩来完成俯仰回路的姿态控制，滚动/偏航回路采用滑模控制器设计。本发明解决了末子级留轨应用子系统的对日定向问题，同时消除时滞的影响，提高了末子级留轨应用子系统的姿态控制精度。

主权项

1.一种末子级留轨应用子系统姿态控制方法，其特征在于，包括：末子级留轨应用子系统进入任务设定轨道后，在姿态控制器内预存有所述末子级留轨应用子系统的姿态角速率的设置阈值，当所述姿态角速率大于所述姿态控制器内的设置阈值，启动速率阻尼阶段，对所述末子级留轨应用子系统进行消旋处理；当所述姿态角速率小于等于所述姿态控制器内的设置阈值，所述末子级留轨应用子系统进入对地定向的稳态控制阶段；其中，在所述速率阻尼阶段，所述姿态控制器采用Minus B‑dot磁控律，利用三轴磁力矩器作为执行机构施加控制磁矩来阻尼所述末子级留轨应用子系统的俯仰轴、滚动轴、偏向轴的角速度，实现速率阻尼阶段的姿态控制；其中，在所述稳态控制阶段，所述姿态控制器在俯仰回路采用带有时滞补偿的PD控制律，利用偏置动量轮和所述三轴磁力矩器作为执行机构施加控制磁矩来完成俯仰回路的姿态控制，同时消除时滞的影响；所述姿态控制器在滚动回路和偏置回路采用滑模控制律设计切换函数和变结构控制规律，构造所述末子级留轨应用子系统的滚动回路和偏航回路的控制指令。