[发明专利]一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法有效
| 申请号： | 201811366685.6 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109398688B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 谭建豪;殷旺;王耀南;钟杭;刘力铭;余淼;曹章;尚畇凯 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B64C27/08 | 分类号： | B64C27/08;B64D1/22;B25J9/16;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机技术领域，公开了一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取系统及方法，系统包括旋翼飞行器，机载计算机，双机械臂系统，飞行控制器，电源与通信集成电路模块，视觉传感器；方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，采用MobileNet‑SSD模型来训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，精确获取所是被目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，完成空间无碰撞双臂规划与抓取。本发明能有效提升无人机与外界环境进行交互影响的能力，提升旋翼无人机从目标识别、运动规划到稳定抓取的自主性与精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行 双机 目标 定位 抓取 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种旋翼飞行双机械臂目标定位抓取方法，其特征在于，所述旋翼飞行双机械臂目标定位抓取方法包括：通过视觉传感器实时获取环境视频流信息，并采用MobileNet‑SSD模型训练识别抓取目标；将深度相机和AprilTag视觉定位切换使用，获取识别抓取目标的三维坐标信息；引入FCL碰撞，采用RRT_Connect路径规划算法进行机械臂的逆向运动学运算，进行空间无碰撞双臂规划与抓取。
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