[发明专利]一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法

摘要

本发明请求保护一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法，该方法针对目前双机协调策略存在的问题，提出了基于集散控制系统的主从协调控制方法，设计了三级构架，给出了双机器人坐标系建立过程；然后给出了双机器人协调运动中末端位姿的相对运动轨迹约束关系，并提出了双机器人轨迹规划计算方法，保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束；最后针对主从协调控制策略中的机器人碰撞检测问题，提出了改进方法，经试验结果表明，采用改进的主从控制策略方法的双机器人协调系统执行效率高。

主权项

1.一种基于集散控制系统的双机器人主从协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、设计三级体系结构的双机器人协调控制系统即集散控制系统，所述三级体系包括上层、中间层和下层，其中，上层为计算机控制工作站，用于进行机器人协调作业的离线编程和仿真、无碰撞路径规划研究；中间层，用于接收来自上层的命令或指令，对机器人进行包括电源控制、信号通信、作业的控制、协调以及传感器信息处理在内的控制；下层为执行级，负责执行包括位置闭环、过速保护、伺服控制、轨迹平滑在内的任务；2)、建立双机器人坐标系，设定双机器人协调运动中末端位姿的相对运动轨迹约束关系，运动过程中保持主从机器人末端位姿之间的相对位姿关系不变；3)、设计双机器人轨迹规划计算方法,是为了保证时间上的同步，必须保证插补序列的插补点数相同，同时为了保证空间上的约束，必须保证主从插补序列插补点数相同且插补序列中任一对插补点对应的主从机器人工具手位姿应满足约束关系，来保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束；4)、最后针对主从协调控制策略中的机器人碰撞检测问题，提出了改进方法，改进点主要在于当机器人需要独立运动时，可以独立运动；需要协调时，可以统一规划协调运动。