[发明专利]一种多重循环迭代滑窗累积的复合故障自适应检测方法有效
申请号: | 201811363749.7 | 申请日: | 2018-11-16 |
公开(公告)号: | CN109709583B | 公开(公告)日: | 2022-08-05 |
发明(设计)人: | 王融;李传意;刘建业;熊智;马航帅;王丹;曹宇轩;杜君南 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | G01S19/23 | 分类号: | G01S19/23;G01S19/20;G01C25/00 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 曹芸 |
地址: | 210017 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公布了一种多重循环迭代滑窗累积的复合故障自适应检测方法,属于组合导航故障检测技术领域。该方法首先对多传感器的工作环境和工作特性进行了理论分析,在考虑可用观测量变化和切换引起的累积续断影响的基础上,构建了多信息线性化量测方程,通过循环迭代的方法建立自适应滑动窗口,并对滑动窗口内的奇偶矢量进行单个时刻到多个时刻的累加平方和,根据自适应窗口概率统计特性归一化处理构造新的统计检测量进行故障判别和剔除。本发明能有效检测并剔除脉冲和缓变等多类型复合故障,从而提高系统的容错性能。 | ||
搜索关键词: | 一种 多重 循环 迭代滑窗 累积 复合 故障 自适应 检测 方法 | ||
【主权项】:
1.一种多重循环迭代滑窗累积的复合故障自适应检测方法,其特征在于,包括下列步骤:(1)初始化,设全部观测量集合为
其中:y1为第1项观测量,y2为第2项观测量,
为第nall项观测量,累积检测历元数为Ti,令Ti=0,i=1,2,…nall,其中nall为子系统全部观测量的数量;设置最大滑动窗口长度wmax;(2)设当前时刻为k时刻,根据多导航传感器的工作特性及当前测量观测量信息,建立k时刻的线性化量测方程;(3)根据步骤(2)中获得的k时刻测量观测量维数on,以及建模的各传感器子系统误差状态量维数m,判断是否on≥(m+3),如果是则继续执行步骤(4),否则执行步骤(7);(4)根据步骤(2)构建的量测方程,求解各时刻的奇偶矢量;(5)结合步骤(2)获得的当前观测量使用情况更新系统累积检测历元数;(6)结合步骤(4)获得的当前时刻奇偶矢量,以及步骤(5)获得的系统一致观测累积历元数τ,计算多重循环迭代滑窗累积的复合故障自适应检测统计量;(7)检测当前测量观测量yo1,yo2,……,yon对应的奇偶偏移特征矢量,并识别发生故障的观测量,进行故障观测量的剔除,再进行下一时刻的故障检测;(8)令k=k+1,返回步骤(2)。
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