[发明专利]一种用于差异定位性能条件的飞行器集群协同导航方法

摘要

本发明公布了一种用于差异定位性能条件的飞行器集群协同导航方法，属于定位与导航技术领域。本方法将不同类型和定位精度的飞行器编队飞行时，将定位精度较高的飞行器作为基准飞行器，利用飞行器之间的相互距离数据来提高定位精度较差的飞行器的定位精度；将飞行器机载平台导航系统输出的导航参数转化为地球坐标系下的坐标，通过构建三维到达时间差方程，并通过飞行器位置协同解算算法来求解待定位飞行器的位置坐标，利用飞行器位置误差迭代算法对求解结果进行优化，在此基础上，根据此算法的飞行器位置求解结果，利用卡尔曼滤波对机载导航信息进行修正。本发明在基准飞行器数量越多的情况下，定位精度越高，适合实际应用。

主权项

1.一种用于差异定位性能条件的飞行器集群协同导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，获取飞行器集群协同定位所需的基准飞行器的经度、纬度和高度数据以及待定位飞行器与主基准飞行器和副基准飞行器之间的距离差数据；步骤(2)，计算基准飞行器机载平台导航系统输出的经度、纬度和高度导航参数转化为地球坐标系下的坐标；步骤(3)，构建待定位飞行器的到达时间差方程；步骤(4)，利用飞行器位置协同解算算法求解到达时间差方程，得到待定位飞行器坐标；步骤(5)，利用飞行器位置误差迭代算法对飞行器位置协同解算算法的求解结果进行优化；步骤(6)，根据飞行器位置协同解算算法求解结果，利用卡尔曼滤波对待定位飞行器机载平台导航系统的经度、纬度和高度参数进行修正；步骤(7)，重复上述步骤的算法，依次对定位精度较差的飞行器进行修正。