[发明专利]基于FMSRUPF算法的AUV对接回收自主导航方法在审
| 申请号： | 201811354176.1 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109375646A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;包灵卉;朱志宇;戴晓强;赵强 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08;G01S19/49;G06F17/18 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于FMSRUPF算法的AUV对接回收自主导航方法，即针对AUV对接回收基于SINS/USBL/DVL的自主导航，提供了一种衰减记忆平方根无迹粒子滤波算法即FMSRUPF算法，并对其重采样部分采用系统组合粒子重采样方法。所采用的FMSRUPF算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响，增强当前量测信息在滤波计算中的作用，然后将协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算，最后用系统组合粒子重采样方法对重采样过程进行改进。本发明通过FMSRUPF算法和系统组合粒子重采样方法解决了AUV对接回收系统模型建立粗糙或失真引起的滤波发散问题，并且结合了良好的数值特性和中等的计算负担，有效提升了AUV对接回收自主导航系统的定位精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 重采样 系统组合 自主导航 滤波 回收 粒子 协方差矩阵 平方根 无迹粒子滤波 自主导航系统 发散问题 回收系统 历史信息 量测信息 滤波计算 模型建立 数值特性 衰减记忆 衰减因子 减小 解算 失真 粗糙 改进 | ||
【主权项】：
1.一种基于FMSRUPF算法的AUV对接回收自主导航方法,其特征在于，该方法包含下列步骤：1)初始化：AUV在水面通过传感器获得初始位姿信息；2)状态更新：根据输入AUV的最新控制量和各种传感器观测量，及AUV运动状态模型方程和量测方程采用FMSRUPF算法对每个粒子进行时间更新和量测值更新；3)权值更新：根据每个粒子关联最新观测信息，对每个粒子进行权值更新并归一化权值；4)重采样：若粒子集的有效粒子数小于设定的阈值，则采用系统组合粒子重采样方法对粒子集进行重采样；5)状态估计更新：根据重采样生成的新粒子得到AUV的状态估计，并按照以上步骤迭代循环继续进行AUV对接回收自主导航。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811354176.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于群集智能的多无人机协同区域巡视控制方法
- 下一篇：微型多源感知计算系统
