[发明专利]一种GNSS/INS融合定位结果异常来源检测方法及装置有效
| 申请号： | 201811352312.3 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN111174806B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 刘克强 | 申请（专利权）人： | 千寻位置网络有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/23 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 赵秀芹 |
| 地址： | 200433 上海市杨浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种GNSS/INS融合定位结果异常来源检测方法，其特征在于，包括如下步骤：计算GNSS定位轨迹点和GNSS/INS融合定位轨迹点的相对误差，通过判断是否超出相对误差门限值探测可能存在异常的轨迹；对可能存在异常的轨迹进行预处理，排除无需处理的异常；对可能存在异常的GNSS轨迹和GNSS/INS融合轨迹进行均值滤波平滑处理；在相对误差超限的定位轨迹点上计算平滑处理后的GNSS轨迹的平滑误差F1和GNSS/INS融合后的轨迹平滑误差F2；设F1和F2大于平滑误差门限的个数N1和N2，则当N2＞N1时，判定异常来源为INS。如上所述，本发明相对于现有的异常来源检测方法而言，无需要人工参与，并且根据场景适当选取门限值，就可以保持相当高的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss ins 融合 定位 结果 异常 来源 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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