[发明专利]基于道路语义路标筛选的回环检测方法在审
| 申请号： | 201811350086.5 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109583329A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 夏清泉;孔亚广;刘威;李保红;屠雨泽 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06F16/29 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于语义路标筛选的回环检测方法，提取图像中一定数量的原始路标，作为对图片的描述，所述原始路标包括动态路标和静态路标；筛选原始路标中带有语义信息的动态路标；对筛选后的原始路标进行特征提取；对待查询图像与待检索图像均进行以上操作，确定待查询图像中每个路标在待检索图像中的相似路标；计算待查询图像与相似路标所在图像之间的相似度评分，根据相似度评分确定回环。本发明在增加了道路语义路标筛选的技术，得到了静态路标，减少了动态信息作为路标对图片的描述，这使得最终的识别结果也更精确，更加鲁棒。 | ||
| 搜索关键词： | 路标 筛选 语义 查询图像 回环 动态路标 检索图像 相似度 动态信息 特征提取 提取图像 语义信息 检测 鲁棒 图像 图片 | ||
【主权项】：
1.基于道路语义路标筛选的回环检测方法，其特征在于，提取图像中一定数量的原始路标，作为对图片的描述；所述原始路标包括动态路标和静态路标；筛选原始路标中带有语义信息的动态路标；对筛选后剩下的原始路标进行特征提取；对待查询图像与待检索图像均进行以上操作，确定待查询图像中每个路标在待检索图像中的相似路标；计算待查询图像与相似路标所在图像之间的相似度评分，根据相似度评分确定回环。
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