[发明专利]一种串联机器人动力学参数辨识方法有效
| 申请号： | 201811348083.8 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109284580B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 王华;王彤;瞿喜锋;郭庆洪;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 合肥哈工仞极智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技术开*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公布了一种串联机器人动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立串联机器人运动学模型；确定串联机器人最小惯性参数集φ并建立关于φ的线性形式的动力学方程；从φ的最后一组分量开始，设计试验逆序辨识φ的每组分量；设计多对运动状态，控制机器人到达每对状态，采集关节驱动力数据；分离每对状态下关节驱动力的摩擦项和惯性项，由惯性项辨识φ分量；待完成φ所有分量的辨识后，汇集摩擦项数据，形成摩擦力辨识数据，结合摩擦力模型，进行摩擦力参数辨识。本发明使得惯性参数辨识不受摩擦力模型的影响，既保证了惯性参数辨识的准确度，也有利于确定合理的摩擦力模型，同时控制了试验优化设计的变量规模。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 机器人 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
1.一种串联机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立串联机器人运动学模型；步骤二、根据步骤一的串联机器人运动学模型，确定串联机器人最小惯性参数集φ并建立关于φ线性形式的动力学方程；步骤三、从φ的最后一组分量开始，设计试验逆序辨识φ的每组分量；对于每组分量，设计多对运动状态，控制机器人到达每对状态，采集关节驱动力数据；步骤四、分离每对状态下关节驱动力的摩擦项和惯性项，由惯性项辨识φ分量；步骤五、待完成φ所有分量的辨识后，汇集摩擦项数据，形成摩擦力辨识数据，结合摩擦力模型，进行摩擦力参数辨识。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于合肥哈工仞极智能科技有限公司，未经合肥哈工仞极智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811348083.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
