[发明专利]一种应用于多镜头组合式全景相机的SLAM方法有效
| 申请号： | 201811346301.4 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109509230B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 季顺平;秦梓杰 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T3/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430072*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出一种应用于多镜头组合式全景相机的SLAM方法，很好地实现了车载多镜头组合式全景相机的自动定位与地图构建功能，达到0.1m级的高定位精度而无需借助昂贵的GPS/IMU组合导航系统。本发明方法先对多镜头组合设备进行相机检校，然后建立一个并行的三线程，其中位姿跟踪线程主要完成系统初始化，全景图像上的特征提取、匹配与投影，位姿求解优化以及关键帧的选取；稀疏地图构建线程主要负责根据初始位姿与匹配点建立稀疏地图点，对相机位姿与地图点进行局部优化，剔除错误的地图点与冗余的关键帧；闭环纠正线程主要负责探测相机的运动是否回到了之前经过的位置(即闭环)，加入闭环约束进行位姿的改正以及全局位姿及地图点优化(即全局光束法平差)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 镜头 组合式 全景 相机 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于多镜头组合式全景相机的SLAM方法，其特征在于：首先对多镜头组合设备进行相机检校，然后建立如下三个并行线程：线程1，全景图像位姿跟踪线程，用于完成系统初始化，全景图像上的特征提取、匹配与投影，位姿求解优化以及关键帧的选取；线程2，稀疏地图构建线程，用于根据初始位姿与匹配点建立稀疏地图点，对相机位姿与地图点进行局部优化，剔除错误的地图点与冗余的关键帧；线程3，闭环纠正线程，用于探测相机的运动是否回到了之前经过的位置(即闭环)，加入闭环约束进行位姿的改正以及全局位姿及地图点优化(即全局光束法平差)。
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