[发明专利]一种记忆合金驱动姿态控制的水下滑翔机

摘要

本发明公开了一种记忆合金驱动姿态控制的水下滑翔机。水下滑翔机包括机身、左滑翔翼、右滑翔翼和尾翼，所述的艏部浮力舱、中央浮力舱、艉部浮力舱、左翼浮力舱和右翼浮力舱均安装有一个水下姿态控制装置，水下姿态控制装置包括可变浮力舱和可变调整组件，缸体内部中空形成空腔，柱塞装在缸体中间的活动通道内并和活动通道密封连接，柱塞外端面的缸体活动通道内装有储水囊，储水囊经通孔和外界水环境联通，柱塞在活动通道中移动带动储水囊扩张或者收缩；柱塞和缸体周围内壁之间安装连接有至少两个可变调整组件。本发明可使记忆合金丝相变，牵引可变浮力舱改变浮力，可承受深水压力，不涉及动密封，响应快，能耗低，适用于深水工作环境。

主权项

1.一种记忆合金驱动姿态控制的水下滑翔机，其特征在于：水下滑翔机包括机身(25)、左滑翔翼(26)、右滑翔翼(27)和尾翼(28)，机身(25)后部两侧对称安装有左滑翔翼(26)和右滑翔翼(27)，机身(25)尾部安装有尾翼(28)；机身(25)艏部内部设有艏部浮力舱(15)，机身(25)中间内部设有中央浮力舱(14)，机身(25)艉部内部设有艉部浮力舱(16)，左滑翔翼(26)外侧部内部设有左翼浮力舱(17)，右滑翔翼(27)外侧部内部设有右翼浮力舱(18)；艏部浮力舱(15)和中央浮力舱(14)之间的机身(25)内部形成前控制舱(19)，中央浮力舱(14)和艉部浮力舱(16)之间的机身(25)内部形成后控制舱(20)，前控制舱(19)内安装有控制单元(24)，后控制舱(20)内安装有陀螺仪(22)和定位通讯模块(23)，前控制舱(19)和后控制舱(20)内均安装有电源模块(21)；所述的艏部浮力舱(15)、中央浮力舱(14)、艉部浮力舱(16)、左翼浮力舱(17)和右翼浮力舱(18)均安装有一个水下姿态控制装置，水下姿态控制装置包括可变浮力舱和可变调整组件，所述可变浮力舱包括缸体(1)、柱塞(3)和储水囊(4)，缸体(1)内部中空形成空腔，缸体(1)空腔中间设有活动通道，活动通道外侧壁开设通孔，柱塞(3)装在缸体(1)中间的活动通道内并和活动通道密封连接，柱塞(3)外端面的缸体(1)活动通道内装有储水囊(4)，储水囊(4)的开口密封连接到通孔的内端面，储水囊(4)经通孔和外界水环境联通，柱塞(3)在活动通道中移动带动储水囊(4)扩张或者收缩；柱塞(3)和缸体(1)周围内壁之间安装连接有至少两个可变调整组件。