[发明专利]一种具有两轴框架的惯性稳定设备的视轴惯性稳定方法

摘要

本发明公开了一种具有两轴框架的惯性稳定设备的视轴惯性稳定方法，首先，通过手动设定方式或通过预设算法获得两轴框架的视轴在地理坐标系下的横滚角Rd和俯仰角Ed；实时采集导航设备输出的惯性稳定设备所在载体的横滚角γ和俯仰角θ；求解出两轴框架角中的最终横滚角Rend；基于最终横滚角Rend求解出两轴框架角中的最终俯仰角Eend；最后利用实时采集的两轴框架的横滚角测量值R和俯仰角测量值E，结合最终横滚角Rend和最终俯仰角Eend，采用下式求解滚动的补偿角度Rc和俯仰的补偿角度Ec，提供给两轴框架角度控制装置。使用本发明能够提高视轴稳定精度。

主权项

1.一种具有两轴框架的惯性稳定设备的视轴惯性稳定方法，其特征在于，包括：步骤一、通过手动设定方式或通过预设算法获得两轴框架的视轴在地理坐标系下的横滚角R_d和俯仰角E_d；步骤二、实时采集导航设备输出的惯性稳定设备所在载体的横滚角γ和俯仰角θ；步骤三、利用公式(I)求解出两轴框架角中的最终横滚角R_end：‑sinR_end＝sinγcosR_d‑cosγcosθsinR_d             (I)步骤四、基于最终横滚角R_end，利用公式(II)求解出两轴框架角中的最终俯仰角E_end：cosE_endcosR_end＝‑sinθcosγcosE_d+cosγcosθsinE_d       (II)步骤五、利用实时采集的两轴框架的横滚角测量值R和俯仰角测量值E，结合最终横滚角R_end和最终俯仰角E_end，采用下式求解滚动的补偿角度R_c和俯仰的补偿角度E_c，提供给两轴框架角度控制装置：R_c＝R_end‑RE_c＝E_end‑E。