[发明专利]一种面向人机共融的机器人主动避让人类的方法在审
| 申请号： | 201811342584.5 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109500811A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 杜广龙;李韬;李方;张平 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出了一种面向人机共融的机器人主动避让人类的方法。该方法包括以下步骤S1、使用Kinect检测到人并实时计算对方的人体骨骼的位置，使用改进的粒子滤波器算法来估计对方骨骼关键点的位置，再建立人体模型；S2、使用人的骨骼关键点和机器人的设计手册参数来构建各部分圆柱体边界，建立机器人模型；S3、检测圆柱体之间是否即将碰撞，再采用基于主动防撞系统来分析人的运动，以便机器人避开；S4、使用动态路线图算法来进行实时规划新路径，使机器人主动避让。通过检测圆柱体碰撞来检测人和机器人之间碰撞，以便机器人可以采取适当的措施来避开人。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 主动避让 检测 关键点 骨骼 避开 主动防撞系统 机器人模型 粒子滤波器 动态路线 人体骨骼 人体模型 实时规划 实时计算 新路径 构建 算法 改进 分析 | ||
【主权项】：
1.一种面向人机共融的机器人主动避让人类的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、使用Kinect检测到人并实时计算对方的人体骨骼的位置，使用不敏粒子滤波器(Unscented Particle Filter，UPF)算法来估计对方骨骼关键点的位置，再建立人体模型；S2、使用人的骨骼关键点和机器人的设计手册参数来构建各部分圆柱体边界，建立机器人模型；S3、先检测圆柱体之间是否即将碰撞，再采用基于规则系统来分析人的运动，得出被人阻挡的路线，以便机器人避开；S4、使用动态路线图算法来进行实时规划新路径，使机器人按路线主动避让。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811342584.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：把持装置及搬运设备
- 下一篇：一种通过视觉图像实时定位的机器人编程方法
