[发明专利]面向机器人抓取作业的可变形料袋视觉识别与定位方法在审
| 申请号： | 201811341732.1 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109584216A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 陈卫东;王韵清;王贺升 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向机器人抓取作业的可变形料袋视觉识别与定位方法，分为多特征组合人工特征生成及可变形料袋视觉识别与定位算法。基于AprilTag标志对可变形料袋进行设计，得到多特征组合人工特征并印制到料袋上，在AprilTag标志及其检测算法鲁棒性的基础上,通过冗余标志提高了系统识别的鲁棒性；采集可变形料袋图像信息，对多特征组合人工特征进行识别，得到可识别标志，对可识别标志进行定位，得到料袋坐标位置，将料袋坐标位置发送至机器人控制器。本发明针对在料袋变形或粉末泄漏导致标志变形严重或被遮挡的情况下能准确识别与定位可变形料袋，提高机器人抓取的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 料袋 可变形 抓取 视觉识别 特征组合 鲁棒性 机器人 可识别标志 坐标位置 变形 机器人控制器 定位算法 粉末泄漏 检测算法 特征生成 图像信息 系统识别 冗余 遮挡 采集 发送 印制 | ||
【主权项】：
1.一种面向机器人抓取作业的可变形料袋视觉识别与定位方法，其特征在于，包括：设计料袋步骤：基于AprilTag标志对可变形料袋进行特征设计，得到多特征组合人工特征；识别料袋步骤：对多特征组合人工特征进行识别，得到可识别标志，对可识别标志进行定位，得到料袋坐标位置，将料袋坐标位置发送至机器人控制器。
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