[发明专利]一种移动机器人组合惯性导航系统及方法有效
| 申请号： | 201811340184.0 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109540131B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 汪建国;刘凌;梁小明;吴神丽 | 申请（专利权）人： | 西安文理学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人组合惯性导航系统及方法，包括两个安装在移动机器人上的能满足常速修正信息条件的从动仿步态结构，以及安装在从动仿步态结构上的至少两个惯性导航器件；还包括一个安装在移动机器人机架上的惯性导航器件；两个从动仿步态结构轮流接触地面并在一定的时间范围相对于地面保持静止；分别安装在两个从动仿步态结构上的两个惯性导航器件能够利用相对地面静止的瞬间完成常速修正信息；安装在移动机器人机架上的惯性导航器件通过两个惯性导航器件的修正结果进行运算得到导航信息。本发明系统设计简单、成本低、适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 组合 惯性 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人组合惯性导航系统，其特征在于，包括两个安装在移动机器人上的能满足常速修正信息条件的从动仿步态结构，以及安装在所述从动仿步态结构上的至少两个惯性导航器件；还包括一个安装在移动机器人机架上的惯性导航器件；两个从动仿步态结构轮流接触地面并在一定的时间范围相对于地面保持静止；分别安装在所述两个从动仿步态结构上的两个惯性导航器件能够利用相对地面静止的瞬间完成常速修正信息；安装在移动机器人机架上的惯性导航器件通过所述两个惯性导航器件的修正结果进行运算得到导航信息。
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