[发明专利]堆积模式计算装置以及机器人控制装置

摘要

本发明提供一种堆积模式计算装置以及机器人控制装置。计算装置具备：模型创建部，其基于每种物品的尺寸创建物品的第一物理模型，并基于堆积多个物品的容纳区域的尺寸创建容纳区域的第二物理模型；配置部，其按对每种物品预先决定的优先度从高到低的顺序在第二物理模型内配置第一物理模型；以及物理运算部，其每当上述第一模型被配置于上述第二物理模型内，对第二物理模型给予振动或者冲击，并计算与该振动或者冲击相伴的上述第二物理模型内的上述第一物理模型的位置或者姿势的变化。

主权项

1.一种堆积模式计算装置，是计算多个物品的堆积模式的堆积模式计算装置，其特征在于，具备：模型创建部，其基于上述物品的每个种类的尺寸创建上述物品的第一物理模型，并基于堆积上述多个物品的容纳区域的尺寸创建上述容纳区域的第二物理模型；配置部，其按照对上述物品的每个种类预先决定的优先度从高到低的顺序在上述第二物理模型内配置上述第一物理模型；以及物理运算部，其每当上述第一物理模型被配置于上述第二物理模型内时，对上述第二物理模型给予振动或者冲击，并计算与该振动或者冲击相伴的上述第二物理模型内的上述第一物理模型的位置或者姿势的变化。