[发明专利]变刚度内骨骼刚软耦合机械手指有效
| 申请号： | 201811338349.0 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109483574B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 郭欣宇;张文明;李汶柏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种变刚度内骨骼刚软耦合机械手指，包括：软体手指和设置于软体手指内的变刚度内骨骼，该变刚度内骨骼包括：依次连接的近节指骨、中节指骨和远节指骨，其中：中节指骨分别与近节指骨和远节指骨转动连接且近节指骨和远节指骨相连通，近节指骨和远节指骨内分别设有第一膨胀膜和第二膨胀膜，通过通入气体至远节指骨使第一膨胀膜与第二膨胀膜膨胀变形以改变刚度。本发明结构美观、体积小、适应性更强，对软体手指性能的提升明显；既保证了软体手指与环境安全高效的互动，也极大地提升了手指的抓取能力和承载力，减少了抓手装置体积，节约空间。 | ||
| 搜索关键词： | 刚度 骨骼 耦合 机械 手指 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度内骨骼刚软耦合机械手指，其特征在于，包括：软体手指和设置于软体手指内的变刚度内骨骼，该变刚度内骨骼包括：依次连接的近节指骨、中节指骨和远节指骨，其中：中节指骨分别与近节指骨和远节指骨转动连接且近节指骨和远节指骨相连通，近节指骨和远节指骨内分别设有第一膨胀膜和第二膨胀膜，通过通入气体至远节指骨使第一膨胀膜与第二膨胀膜膨胀变形以改变刚度。
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