[发明专利]基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统在审
| 申请号： | 201811329207.8 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109541612A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 陈广;叶灿波;瞿三清;杨谦益;陈凯;杜嘉彤;胡瑞恩 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吴林松 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统，其包括如下步骤：构建柱状物离线地图；利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；根据柱状物特征信息与柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。本发明使用的传感器主要为单线激光雷达，并利用粒子滤波器进行数据的处理，最终得到移动机器人的高精度定位。本发明的自定位方法可以达到分米级的定位精度，在满足实际应用需求的前提下，有着成本较低、精度很高、实时性及鲁棒性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 柱状物 激光雷达 自定位 单线 状物 点云数据 特征信息 识别柱 离线 机器人 室内 高精度定位 粒子滤波器 移动机器人 定位信息 应用需求 传感器 鲁棒性 实时性 提取柱 构建 匹配 | ||
【主权项】：
1.一种基于单线激光雷达识别对柱状物进行定位的方法，其特征在于：其包括如下步骤：(1)、构建柱状物离线地图；(2)、利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；(3)、根据所述柱状物特征信息与所述柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。
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