[发明专利]一种在指定路径上的绕障路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201811321625.2 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109116858B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张海涛 | 申请（专利权）人： | 诺亚机器人科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 200335 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种在指定路径上的绕障路径规划方法及系统，包括：在沿指定路径前进的过程中，获取周围环境的栅格地图，并标记每个栅格的障碍物占用信息；当检测到前方环境有障碍物，并判断该障碍物影响自己前进时，在障碍物后方的指定路径上选一个可以通行的点作为临时目标点；从栅格地图中裁剪与指定路径超过第一预设距离的栅格，在裁剪后的栅格地图中未被占用的栅格部分形成得到目标空间；在目标空间中规划出若干条绕障路径，根据每条绕障路径得到对应的从当前点到临时目标点的机器人可行驶的候选路径；从若干条所述候选路径中选择目标绕障路径。本发明提供一种在前进过程中绕开障碍物的方法，可以沿指定路径绕障，避免与行人相撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 指定 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种在指定路径上的绕障路径规划方法，其特征在于，包括：在沿指定路径前进的过程中，获取周围环境的栅格地图，并标记每个栅格的障碍物占用信息；当检测到前方环境有障碍物，并判断所述障碍物影响自己前进时，在所述障碍物后方的指定路径上选一个可以通行的点作为临时目标点；从所述栅格地图中裁剪与所述指定路径超过第一预设距离的栅格，在裁剪后的所述栅格地图中未被占用的栅格部分形成得到目标空间；在所述目标空间中规划出若干条绕障路径，根据每条绕障路径得到对应的从当前点到临时目标点的机器人可行驶的候选路径；从若干条所述候选路径中选择目标绕障路径；沿所述目标绕障路径前进，到达临时目标点，完成绕障。
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