[发明专利]一种基于多源信息融合的无人机抗GPS欺骗系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多源信息融合的无人机抗GPS欺骗系统及方法，传感器子系统实时收集数据并发送给卡尔曼滤波子系统和GPS欺骗攻击检测子系统；卡尔曼滤波子系统使用扩展卡尔曼滤波方法对接收到的传感器数据进行滤波处理，计算出无人机在第k时刻，无人机状态的预测值，得出GPS传感器信号的预测值，然后将预测值发送给欺骗检测子系统；GPS欺骗攻击检测子系统将接收的GPS信号预测值与GPS传感器接收到的实际值进行比较，计算出两者之间的残差，使用BHT算法辨别出该残差是否异常，实现对无人机GPS欺骗攻击的实时检测。本发明具有较高的抗干扰性，能够在无人机处于干扰性的较为复杂的环境中时，有效提高无人机在复杂空域下执行任务时的安全性。

主权项

1.一种基于多源信息融合的无人机抗GPS欺骗系统，其特征在于，包括无人机传感器子系统(1)、卡尔曼滤波子系统(2)和GPS欺骗攻击检测子系统(3)，传感器子系统(1)中包括安全传感器(2)和非安全传感器(3)，安全传感器(2)为不与外部系统相互作用的传感器，包括陀螺仪、加速度传感器；非安全传感器(3)包括GPS传感器，安全传感器(2)和非安全传感器(3)分别经卡尔曼滤波子系统(2)与GPS欺骗攻击检测子系统(3)连接，使用安全传感器(2)与非安全传感器(3)结合对BHT检测器进行训练，然后使用训练好BHT检测器对GPS欺骗攻击进行实时检测。