[发明专利]一种机器人可见光实时定位装置及其定位方法

摘要

本发明涉及便携式照明装置领域，尤其涉及一种机器人可见光实时定位装置及其定位方法，采用单片机简单程序进行运算，不需要特定算法；采用滚轮检测系统，利用简单计数控制可见光频闪频率作为信号媒介，实时监测被测物体的运动轨迹，其精度可控制在较高水平，且系统计算量小；采用TCS230颜色传感器作为信号光频率的检测与输出，使得本发明定位系统的结构装置更加简便，不需要以硅光电池等器件另外搭建检测系统；信号发射模块与信号接收模块采用了起偏器和检偏器，能有效减少环境光对系统的影响。

主权项

1.一种机器人可见光实时定位装置，包括驱动电源、运动底盘、机械手、总控制器、信号接收装置（1）、信号发射装置（2），计数器模块（3），其特征在于：所述信号发射装置（2）包括单片机处理模块（21）、LED发射模块（22）、滚轮检测模块（23）；所述信号接收装置（1）接收LED发射模块（22）发射的光信号；所述滚轮检测模块（23）包括安装在所述运动底盘的x轴方向滚轮检测模块和y轴方向滚轮检测模块（232），安装在所述机械手z轴方向滚轮检测模块（233），且x轴方向滚轮检测模块、y轴方向滚轮检测模块（232）和z轴方向滚轮检测模块（233）均由滚轮（234）、定板（235）、轴承（236）、检测点（237）、参考点（238）、运动点（239）组成，所述滚轮（234）通过所述轴承（236）与所述定板（235）连接，所述检测点（237）和参考点（238）设置在所述定板（235）上，所述运动点（239）设置在滚轮（234）上；所述检测点（237）和参考点（238）不重叠且不沿轴承（236）处于同一直线上，所述运动点（239）随着滚轮（234）一起转动与所述检测点（237）和参考点（238）位置重合；所述计数器模块（3）与所述运动点（239）、检测点（237）和参考点（238）电连，所述总控制器与所述驱动电源、信号接收装置（1）、信号发射装置（2）和计数器模块（3）电连接。