[发明专利]一种机器人自借力扳手装置

摘要

本申请公开了机器人自借力扳手装置，采用行星齿轮组结构，使扳手和扳手支撑架反方向转动，利用扳手支撑架和固定螺栓的金具之间的相互作用，提供拧紧或松开螺栓的力矩，不依赖于机器人本身的重量和机械臂的机械强度，解决了现有的用于紧固金具的扳手需要依靠机器人本身的重量来作业，导致机器人重量大，实用性受到局限，影响现场作业效率的技术问题。

主权项

1.一种机器人自借力扳手装置，其特征在于，包括：扳手、扳手支撑架、行星齿轮外壳、行星齿轮、行星架、定轴齿轮和电机输入轴；所述行星齿轮外壳与所述扳手支撑架固定连接；所述行星齿轮与所述行星架连接；所述扳手与所述行星架固定连接；所述定轴齿轮与所述电机输入轴固定连接；所述定轴齿轮与所述行星齿轮啮合连接；所述行星齿轮和所述定轴齿轮均设置于所述行星齿轮外壳内部；所述行星齿轮外壳内壁设置有环形内齿轮，所述行星齿轮外壳与所述行星齿轮啮合连接，形成行星齿轮组结构。