[发明专利]一种具有灵活鲁棒性的动态目标RSS定位方法

摘要

本发明公开了一种具有灵活鲁棒性的动态目标RSS定位方法，不仅可以提高RSS定位系统的鲁棒性，且鲁棒性可自适应地灵活调整。该方法分别用学生t分布描述带有非视距偏差的观测噪声、敏捷动态目标运动过程中伴随的过程噪声以及目标的系统状态，并以学生t分布的自由度参数为基础构建跳变马尔可夫模型，使低自由度、中自由度、高自由度分别成为三个可切换子模型的自由度离散状态值。在交互式多模型框架下，先基于学生t分布进行子模型的滤波处理，再将鲁棒化的估计结果进行融合，最后引入栅格策略对三个子模型的自由度离散值进行自适应调整，使下一时刻每个子模型都拥有最适合描述当前非高斯特性的自由度值。

主权项

1.一种具有灵活鲁棒性的动态目标RSS定位方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：建立基于动态目标假设和RSS量测的学生t分布自由度值跳变马尔可夫模型；步骤二：计算自由度参数子模型的混合概率并基于学生t分布进行交互；步骤三：对交互后的服从学生t分布的系统状态进行预测；步骤四：对服从学生t分布的预测的系统状态进行量测更新；步骤五：基于学生t分布对自由度参数子模型的模型概率进行更新；步骤六：融合各个自由度参数子模型的鲁棒估计结果；步骤七：用栅格策略自适应调整三个自由度参数子模型中的自由度离散状态值；步骤八：重新初始化三个离散的自由度值，回到步骤三重新依次执行，直至定位过程结束。