[发明专利]一种基于RGB-D的环境感知方法及装置有效
| 申请号： | 201811307133.8 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109495694B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 岳越;刘智;张介迟 | 申请（专利权）人： | 福瑞泰克智能系统有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/235 | 分类号： | H04N5/235;H04N9/04;G01S17/02;G01S17/931 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 314500 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D的环境感知方法及装置，所述方法包括通过硬件同步机制使激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光；所述图像数据采集模块经一次曝光采集环境图片的一张彩色图；同时所述激光雷达数据采集模块经若干次曝光采集环境图片的若干组强度信息，并将其生成N张灰度图，其中，N≥6；将所述彩色图与所述N张灰度图进行原始数据层面的融合处理，得到亮度改善的环境图片。本发明采用激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光，在不同的采集频率下采集灰色图和彩色图后，将两种图片进行原始数据层面的融合处理，从而得到亮度改善的环境图片；实现了在各种天气和自然环境下均获得极佳的环境信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 环境 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于RGB‑D的环境感知方法，其特征在于，包括如下步骤：通过硬件同步机制使激光雷达数据采集模块和图像数据采集模块同步曝光；所述图像数据采集模块经一次曝光采集环境图片的一张彩色图；同时所述激光雷达数据采集模块经若干次曝光采集环境图片的若干组强度信息，并将其生成N张灰度图，其中，N≥6；所述激光雷达数据采集模块单次曝光时间小于1ms；将所述彩色图与所述N张灰度图进行原始数据层面的融合处理，得到亮度改善的环境图片。
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