[发明专利]一种索并联机器人的空间多自由度冗余驱动机构

摘要

本发明公开了一种索并联机器人的空间多自由度冗余驱动机构，包括支撑装置、驱动装置、执行装置和终端动平台，驱动装置包括至少四个驱动单元，执行装置包括个数与驱动单元的个数相等的执行单元；每个驱动单元均包括一个绳索卷筒，每个执行单元均包括一对导向滑轮和一对绳索，多对导向滑轮与多个驱动单元上下一一对应设置；执行单元中的两根绳索分别绕过各自对应的导向滑轮，两根绳索的一端绕向相同且分别缠绕在同一绳索卷筒上，两根绳索的另一端分别与终端动平台相连执行单元接，两根绳索与终端动平台的两个连接点的连线经过终端动平台的重心位置。应用本发明的技术方案，该结构设置通过多个驱动装置与多个执行单元的共同配合实现终端动平台的空间多自由度运动。

主权项

1.一种索并联机器人的空间多自由度冗余驱动机构，其特征在于，包括支撑装置(1)、驱动装置(2)、执行装置(3)和终端动平台(4)，所述驱动装置包括设置在所述支撑装置内的至少四个驱动单元，每个驱动单元均包括一个绳索卷筒(2.1)；所述执行装置包括个数与所述驱动单元的个数相等的执行单元，每个执行单元均包括一对导向滑轮(3.1)和一对绳索(3.2)，多对导向滑轮与多个驱动单元上下一一对应设置；每个所述执行单元中的两根绳索分别绕过各自对应的导向滑轮，两根绳索的一端绕向相同且分别缠绕在同一所述绳索卷筒上，两根绳索的另一端分别与所述终端动平台相连，两根绳索与终端动平台的两个连接点的连线经过所述终端动平台的重心位置；且多个所述执行单元中至少两对绳索与终端动平台的连接点的连线互不平行。