[发明专利]一种轨迹跟踪与三维重建方法、系统及装置在审
| 申请号： | 201811290448.6 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN111127524A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 席明;章国锋;赵长飞 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/223;G06T7/55;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种轨迹跟踪与三维重建方法、系统及装置，涉及图像处理技术领域，解决了现有技术中轨迹跟踪稳定性差、精度低，以及现有技术中三维场景重建效果准确度低的问题。具体方案为：通过由轨迹跟踪与三维重建装置实现对双目相机获取的目标第一视图图像帧角点和第二视图图像帧角点的提取，生成三维点云以及关键帧，对前后两帧图像使用基于多平面拟合的方式进行跟踪持续更新三维点云以及关键帧集合，求解出相机位姿，根据相机位姿和三维点云得到稠密的深度图，并对深度图进行置信度判断，最后得到场景的三维重建模型。本申请实施例用于图像跟踪与三维场景重建的过程中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 跟踪 三维重建 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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