[发明专利]一种机器人机械臂抓取物体的抓取点自动定位方法有效
| 申请号： | 201811289800.4 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109461184B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 郑军;李俊 | 申请（专利权）人： | 聚时科技(上海)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/90;G06N3/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200082 上海市杨浦区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人机械臂抓取物体的抓取点自动定位方法，包括以下步骤：1)获取物体的RGB彩色图像和深度图像；2)将所述RGB彩色图像和深度图像通过一训练好的深度卷积神经网络模型，识别获取对应的物体区域标记、物体ID和物体朝向；3)根据所述物体ID选取对应物体的先验三维模型，根据所述物体区域标记和物体朝向将所述先验三维模型中最佳抓取点变换至实际观测空间，实现实际观测空间中抓取点的定位。与现有技术相比，本发明具有定位精确可靠等优点，即使抓取点在当前观测视角下由于自遮挡不可见，也能准确定位抓取点的空间位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 机械 抓取 物体 自动 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人机械臂抓取物体的抓取点自动定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取物体的RGB彩色图像和深度图像；2)将所述RGB彩色图像和深度图像通过一训练好的深度卷积神经网络模型，识别获取对应的物体区域标记、物体ID和物体朝向；3)根据所述物体ID选取对应物体的先验三维模型，根据所述物体区域标记和物体朝向将所述先验三维模型中最佳抓取点变换至实际观测空间，实现实际观测空间中抓取点的定位。
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