[发明专利]轮腿式越障机器人有效
| 申请号： | 201811289103.9 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109176461B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 张军国;胡春鹤;黄鑫涛;闫浩 | 申请（专利权）人： | 北京林业大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B62D57/032;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种轮腿式越障机器人，属于移动机器人领域，其包括相连接的机架和轮腿机构；轮腿机构包括机架关节、机械臂转向装置、机械臂、轮体转向装置和轮体装置；机械臂转向装置与机架关节转动连接，机械臂一端与机械臂转向装置连接，另一端连接轮体转向装置，轮体装置与轮体转向装置转动连接，机械臂包括伸缩驱动装置以及能够折叠变形的四边形机构，伸缩驱动装置的固定端和伸缩端分别连接四边形机构的对角线的两端。利用机械臂转向装置能够驱动机械臂水平转动，利用轮体转向装置能够驱动轮体装置水平转动，机械臂通过其自身的伸缩驱动装置实现沿高度方向的运动，达到多个自由度的全方位行驶，具有良好的越障性能。 | ||
| 搜索关键词： | 轮腿式 越障 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种轮腿式越障机器人，其特征在于，包括机架和轮腿机构；所述轮腿机构设置在所述机架的周侧并与所述机架连接；所述轮腿机构包括机架关节、机械臂转向装置、机械臂、轮体转向装置和轮体装置；所述机架关节与所述机架连接，所述机械臂转向装置与所述机架关节转动连接，所述机械臂一端与所述机械臂转向装置连接，所述机械臂转向装置用以驱动机械臂水平转动，所述机械臂另一端连接所述轮体转向装置，所述轮体装置与所述轮体转向装置转动连接，所述轮体转向装置用以驱动所述轮体装置水平转动；所述机械臂包括伸缩驱动装置以及能够折叠变形的四边形机构，所述伸缩驱动装置的固定端和伸缩端分别连接所述四边形机构的对角线的两端，通过控制伸缩驱动装置的伸缩量以调节四边形机构的对角线长度，使得机械臂能够沿高度方向运动。
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