[发明专利]一种轮控小卫星自适应积分滑模姿态控制器有效
| 申请号： | 201811286579.7 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109445448B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 杨新岩;倪淑燕;廖育荣;张亚坤;曹永奎;杨玉敏;陈世淼 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳;仇蕾安 |
| 地址： | 101416 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种轮控小卫星自适应积分滑模姿态控制器，针对飞轮摩擦力矩和外界干扰力矩对小卫星姿态控制精度的影响，通过设计干扰观测器来补偿飞轮摩擦力矩，通过引入滑模变结构控制器实现对外界不确定干扰的鲁棒控制。针对滑模控制器存在的抖振问题，通过对切换增益设计自适应律来减弱抖振，然后基于干扰观测器和自适应律设计了自适应积分滑模控制器，该控制器具有较高的精度，较小的抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮控小 卫星 自适应 积分 姿态 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种轮控小卫星自适应积分滑模姿态控制器，其特征在于，包括积分滑模控制模块，所述积分滑模控制模块的控制算法为：![]()
其中，ε、kP、kI为大于0的常量参数，S为滑模向量，ωe和qev分别为小卫星的误差角速度和误差姿态四元数，J为小卫星的转动惯量，ωb为小卫星角速度，C为飞轮安装矩阵，Jw为飞轮轴向转动惯量值，Ωw为飞轮轴向转速，sat()为饱和函数，||||∞为无穷范数；姿态控制器将计算得到实现控制所需力矩T转换成控制电压，实现对飞轮机构的控制。
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