[发明专利]一种六自由度平台的定位控制方法

摘要

本发明属于机械自动化、天文领域，并具体公开了一种六自由度平台定位控制方法及设备。该方法包括仿真模型的建立和六自由度平台的控制，通过建立和配置六自由度平台仿真模型及其参数，在simulink中建立基于正运动学求解的六自由度平台PID控制算法模块，结合机械系统动力学自动分析模型实现联合运动仿真控制，进而实现六自由度平台的精密定位控制。本发明的方法及基于该方法的设备实现了六自由度平台的基于工作空间控制策略的控制调节，而且能够运用基于离散牛顿迭代求解的正运动学来实现平台定位的闭环反馈控制，简化控制算法并提高了平台的定位精度。

主权项

1.一种六自由度平台定位控制方法，该六自由度平台包括上平台、下平台以及连接上平台和下平台的六个支腿，各支腿两端均通过铰链与上平台、下平台连接，各支腿均具有支腿促动器，支腿促动器分为上、下两个部分，用于控制支腿伸缩，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：(1)根据六自由度平台的结构及结构参数，建立其六自由度仿真模型；(2)对步骤(1)的六自由度仿真模型添加约束和输入、输出变量；(3)在步骤(2)的基础上配置输入、输出变量，获得机械系统动力学自动分析模型，并建立该机械系统动力学自动分析模型的simulink控制模块；(4)通过simulink控制模块建立六自由度平台基于正运动学的PID控制算法，该基于正运动学的PID控制算法包括根据给定的空间位姿坐标计算当前上平台的空间坐标差，通过运动学反解将该空间坐标差转化为六个支腿促动器的长度变化，然后通过正运动学计算，得到当前上平台的坐标，实现六自由度平台的定位控制。